Издательский дом ООО "Гейм Лэнд"ЖУРНАЛ ХАКЕР #97, ЯНВАРЬ 2007 г.

БОЕВАЯ ШЕЛЕЗЯКА

Денис «aka ELF» Романов

Хакер, номер #097, стр. 030

Внедрение в Андроидного робота

Все помнят фильмы о роботах из будущего, японских боевых роботах? Так ли мы далеко от этого? Газеты и новостные ленты пестрят заголовками: «В Москве на ВВЦ, прошли бои роботов», «Рабочий завода Kawasaki стал первой официальной жертвой, погибшей от руки робота»…Насколько трудно создать андроида без специальных средств и навыков? Сегодня ты узнаешь, из чего состоят «Терминаторы» нашего тысячелетия.

Обьект исследований

Объектом сегодняшнего «внедрения» стал андроид «Robonova-1» корейской фирмы Hitec Robotics, любезно предоставленный нам фирмой «Андроидные роботы». Устойчивый высокотехнологичный Robonova-1 умеет ходить, делать кувырки, исполнять акробатические трюки типа "колесо", умеет выполнять танцевальные движения. Robonova может быть дополнен некоторыми вспомогательными модулями для его более детальной функциональной настройки.

В составе робота есть механическая часть и система управления этой механической частью, которая в свою очередь получает сигналы от сенсорной части. Механическая часть робота делится на манипуляционную систему и систему передвижения.

Технические характеристики

-Микроконтроллер MR-3024 Micro для 24 сервоприводов

Память 64 кб

40 портов I

30 базовых операций

-16 сервоприводов HSR-8498HB

Поворот 1800

Крутящий момент 7.4 кгсм

Скорость 600.2 сек

вольтаж 6V

вес 55 гр

-5 батареЙ niMH по 1000 mah и зарядное устойство

-Программное обеспечение и руководство

-PC Serial port

Конструктор – "СОБЕРИ САМ"

Робот поставляется комплектом в разобранном состоянии. Все составляющие аккуратненько упакованы и готовы к сборке. В комплект входит программное обеспечение, набор болтов и шурупов, пульт дистанционного управления, различные части экзоскелета, сервоприводы, ИК-датчик, системная плата и детальная инструкция по сборке робота.

Механическая часть

Для передвижения по открытой местности чаще всего используют колёсную или гусеничную, реже — шагающую систему передвижения роботов. Это самые универсальные виды систем перемещения. Для неровных поверхностей создаются гибридные конструкции, сочетающие колёсный или гусеничный ход со сложной кинематикой движения колёс. Внутри помещений, на промышленных объектах используются передвижения вдоль монорельсов, по напольной колее и т. д. Для перемещения по наклонным, вертикальным плоскостям используются системы аналогичные «шагающим» конструкциям, но с пневматическими присосками. В Robonova-1 используется шагающая система передвижения, приводящаяся в движение с помощью шестнадцати сервоприводов.

Сервоприводы

Исполнительный механизм или коротко - "Servo", является непременным элементом аппаратуры радиоуправления. Их задача - преобразовать сигнал от приемника в движение рулей модели, согласно действием пилота. Все элементы сервомашинки смонтированы, как правило, в полистироловом корпусе, состоящем из основания, верхней и нижней крышек. В полости под верхней крышкой смонтирован редуктор(повышаетпонижает обороты мотора), состоящий из 4-6 шестеренок с зубьями разного модуля. В основной части смонтирован мотор и размещена плата управления. В качестве приводного мотора в сервомашинках используются коллекторные электродвигатели постоянного тока. На плате управления собрана вся электронная схема, базирующаяся на специализированной микросхеме. Плата соединена с приемником трехпроводным кабелем, который выходит из корпуса сервомашинки через специальное отверстие.

Система управления роботом

Программное обеспечение робота позволяет писать программы как на языке высокого уровня, называемом roboBasic (а затем компилировать и загружать программу в память), так и использовать небольшие скрипты roboScript для непосредственного управления отдельными моторами. С приложением RoboScript программирование робота доступно начинающим, а также тем, кто не знает ни одного языка программирования. Пользователи могут создавать оперативные подпрограммы одним кликом мышки. Используйте программу RoboRemocon для управления роботом по командам заданным в RoboScript. RoboBasic – это программное средство, в основе которого лежит язык программирования BASIC. Эта софтина рассчитана скорее на опытных пользователей. RoboBasic содержит определенные команды для приведения робота в действие. Чтобы повысить быстродействие контрольной панели Micom, можно также использовать программное средство RoboBasic вместе с приложением RoboScript.

С помощью функции catch & play (фиксация и повтор) можно программировать робота изменяя только его положение и фиксируя с помощью программы.

Вот пример рабочего скрипта:

SPEED 5 \устанавливает скорость сервоприводов

MOTOR G6A \определяет действующие сервоприводы

MOTOR G6B

MOTOR G6C

MOTOR G6D

MAIN_LOOP:

ON A GOTO MAIN_LOOP,K1,K2,K3,K4,K5,K6,K7,K8,K9,K10,K11,K12

,K13,K14,K15,K16,K17,K18,K19,K20,K21,K22,K23,K24,K25,K26,K27,K28,K29,K30,K31,K32 \выполняет движение

GOTO MAIN_LOOP

END

Системная плата

Главной частью робота ROBONOVA-I является системная плата, закрепленная на его спине под прочным пластмассовым футляром. Плата может управлять 24-мя сервоприводами и 16-тью дополнительными устройствами. К ним относятся гиросистемы, датчики ускорения, модули синтезирования речи и другие операционные устройства, такие как контроллеры Bluetooth, радиопередатчики и приемники. Используя усовершенствованную системную плату с простым интерфейсом, ты можешь сделать из ROBONOVA-I робота мечты. Также на плате расположен микроконтроллер, отвечающий за обработку всех программ хранящихся в памяти и поступающих сигналов с ПК либо сенсоров. Флеш-память на 64кб может содержать 3-4 программs записанных с компьютера, с помощью программы RoboRomocon.

Содержание
ttfb: 3.4260749816895 ms